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J-GLOBAL ID：202302227510519444   整理番号：23A1048729

安全確率を陽に保証する確率安全制御

Stochastic safety-critical control ensuring the probability of safety

著者 (2件)： 西村悠樹 (鹿児島大) ,  星野健太 (京大)
資料名： 計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム(CD-ROM)  (SICE Multi Symposium on Control Systems (CD-ROM))
巻： 10th  ページ： ROMBUNNO.2M6-4  発行年： 2023年03月01日 
JST資料番号： Z0975B  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本論文では,制御バリア関数の確率版による確率的制御システムの確率安全制御を解析した。まず,逆数型およびゼロ化型制御バリア関数を考慮することにより,状態空間の部分集合が確率1で安全になる十分条件を示した。第2に,確率的ゼロ化制御バリア関数を提案することにより,安全である集合の確率を計算する方法を取得した。次に,拡散係数の変化に応じて確率がどのように変化するかを解析した。解析の妥当性を簡単な例で確認した。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： 制御 ,  *安全性 ,  確率 ,  障害物 ,  関数 ,  十分条件 ,  拡散係数 ,  *確率系 ,  非線形制御系 ,  *システム ,  非線形制御
準シソーラス用語： *セーフティクリティカルシステム ,  バリア ,  *確率システム

分類 (1件)： システム・制御理論一般  (IA02010H)

引用文献 (12件)：

• A. D. Ames, X. Xu, J. W. Grizzle and P. Tabuada. Control barrier function based quadratic programs for safety critical systems. IEEE Transactions on Automatic Control, Vol. 62, No. 8, pp. 3861-3876, 2017.
• A. D. Ames, S. Coogan, M. Egerstedt, G. Notomista, K. Sreenath and P. Tabuada. Control barrier functions: theory and applications. Proc. 18th European Control Conference, pp. 3420-3431, 2019.
• A. Clark. Control barrier functions for stochastic systems. Automatica, 130, DOI: 10.106/j.automatica.2021.109688, 2021.
• S. Furusawa and H. Nakamura. Human assist control considering shape of target system. Asian Journal of Control, vol. 23, no. 3, pp. 1185-1194, 2021.
• H. Nakamura, T. Yoshinaga, Y. Koyama and S. Etoh. Control barrier function based human assist control. Transactions on Society of Instrumental and Control Engineering, vol. 55, no. 5, pp. 353-361, 2019.

タイトルに関連する用語 (2件)： 確率 ,  保証