文献

J-GLOBAL ID：202302229332459685   整理番号：23A1123484

関節粘弾性3要素を用いたソフトフィンガの動力学モデル

Dynamic Modeling of a Soft Finger with Viscoelastic Joint Model Composed of Three Primitive Elements

著者 (3件)： 本司澄空 (九大) ,  有田輝 (九大) ,  田原健二 (九大)
資料名： ロボティクスシンポジア予稿集  (ロボティクスシンポジア講演論文集)
巻： 28th  ページ： 287-288  発行年： 2023年03月15日 
JST資料番号： L1084B  ISSN： 1881-7300  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・柔軟な材料で構成されたソフトフィンガは,食品や農作物などの分野において軟弱物体の把持などへの適用に期待大。
・ポリマ材料などで作られたソフトフィンガは,一定駆動力に対してフィンガが変形を続けるクリープ現象などの問題があり,ロバストな制御のための正確なモデリングが困難。
・フィンガ全体の運動を3自由度のリンク系として表現し,関節部を線形バネと線形ダンパから成る並列粘弾性要素と線形ダンパとを直列に組み合わせた3要素モデルで表現。
・この集中定数系モデルは関節のクリープ現象を再現するものであり,基礎的な実験を通して,運動のばらつきをパラメータの分布の観点から考察。

シソーラス用語： *ロボットジョイント ,  *粘弾性 ,  *力学モデル ,  把持【操作】 ,  重合体 ,  クリープ ,  リンク機構 ,  集中定数系 ,  ばね ,  ロボットフィンガ ,  *動力学モデル ,  *機械的性質
準シソーラス用語： ダンパ ,  ポリマ ,  *関節【ロボット】

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (5件)：

• Zhongkui WANG, Shinichi HIRAI, ′′A Soft Gripper with Adjustable Stiffness and Variable Working Length for Handling Food Material′′, Proceedings of the 2018 IEEE International Conference on Real-time Computing and Robotics, (2018), pp.25-29.
• Sumitaka HONJI, Kenji TAHARA, ′′Dynamic Modeling and Joint Design of a Cable Driven Soft Gripper′′, 2020 3rd IEEE International Conference on Soft Robotics, (2020), pp.593-598.
• Yinoussa ADAGOLODJO, et al., ′′Coupling Numerical Deformable Models in Global and Reduced Coordinates for the Simulation of the Direct and the Inverse Kinematics of Soft Robots′′, IEEE Robotics and Automation Letters, Vol.6, No.2(2021), pp.3910-3917.
• Federico RENDA, et al., ′′Dynamic Model of a Multibending Soft Robot Arm Driven by Cables′′, IEEE Transaction on Robotics, Vol.30, No.5(2014), pp.1109-1122.
• Michael W. HANNAN, Ian D. WALKER, ′′Kinematics and the Implementation of an Elephant's Trunk Manipulator and Other Continuum Style Robots′′, Journal of robotic systems, Vol.20, No.2(2003), pp.45-63.

タイトルに関連する用語 (4件)： 関節 ,  粘弾性 ,  要素 ,  動力学モデル