文献

J-GLOBAL ID：202302230391150359   整理番号：23A1417426

腱駆動ソフトフィンガの集中定数系モデル化とパラメータ推定手法

Concentrated Constant Modeling and Parameter Estimation Method of a Cable Driven Soft Finger

著者 (3件)： 本司澄空 (九大) ,  有田輝 (九大) ,  田原健二 (九大)
資料名： 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  (SICE SI (CD-ROM))
巻： 23rd  ページ： ROMBUNNO.1A2-B09  発行年： 2022年12月13日 
JST資料番号： F1751A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・ソフトフィンガの挙動をリンク系で近似し,関節部にバネ・ダンパ要素で構成された3要素モデルを構築することによる,クリープ特性を含むソフトフィンガの運動のモデル化。
・本モデルを解析することにより,特定の条件下で運動が簡単に表現できることを提示。
・モデルの物理パラメータの推定手法を提案し,実験により,提案手法の有効性を確認。

シソーラス用語： *ロボットフィンガ ,  ロボット ,  駆動 ,  *パラメータ推定 ,  *集中定数系 ,  モデリング ,  特性 ,  モデル ,  ロボットジョイント ,  トルク ,  誤差 ,  クリープ特性 ,  ソフトロボット ,  運動学モデル ,  腱駆動 ,  rms誤差
準シソーラス用語： RMSE【誤差】

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (6件)：

• Zhongkui WANG, Shinichi HIRAI:“A soft gripper with adjustable stiffness and variable working length for handling food material”, IEEE International Conference on Real-time Computing and Robotics (RCAR), pp.25-29 (2018)
• Federico RENDA, et al.:“Dynamic Model of a Multibending Soft Robot Arm Driven by Cables”, IEEE Transactions on Robotics, pp.1109-1122 (2014)
• Hai-Jun SU:“A Pseudorigid-Body 3R Model for Determining Large Deflection of Cantilever Beams Subject to Tip Loads”, Journal of Mechanisms and Robotics, (2009)
• Zhongkui WANG, Shinichi HIRAI:“Finite Element Modeling and Physical Property Estimation of Rheological Food Objects”, Journal of Food Research, pp.48-67 (2012)
• 本司澄空,田原健二:“駆動ワイヤ情報を用いた腱駆動ソフトグリッパの指先力推定”, 計測自動制御学会 SI 部門講演会, 2E2-13 (2021)

タイトルに関連する用語 (5件)： 腱駆動 ,  集中定数系 ,  モデル化 ,  パラメータ推定 ,  手法