文献

J-GLOBAL ID：202302231766997350   整理番号：23A0409160

多指ロボットハンドの転がり接触を考慮したセンサレス把持剛性制御

Sensorless Grasping Stiffness Control Considering Rolling Constraints by a Multi-fingered Robotic Hand

著者 (2件)： 伊藤壮平 (九州大学) ,  田原健二 (九州大学)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 40  号： 10  ページ： 928-931(J-STAGE)  発行年： 2022年 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本論文では,多指ロボットハンドを用いた把持剛性制御法を提案している。この方法は,形状や姿勢のような把持物体の情報を必要としない。把持剛性は,多指ロボットハンドと把持物体の間の転がり接触を含む幾何学的制約から導かれる。外部センサを使用せずに把持剛性を推定するために,各指先の接触点位置は,初期接触位置と仮想オブジェクトフレームとの相対的な関係によって推定される。提案手法は,目標把持剛性が最適に関節剛性に変換されるように設計されており,各関節角度制御により目標関節剛性が実現される。最後に,提案した方法の有用性をいくつかの数値シミュレーション結果を通して実証している。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *ロボットハンド ,  把持【操作】 ,  *剛性 ,  *ロボットジョイント ,  転がり接触 ,  多指ハンド ,  *機械的性質

著者キーワード (3件)： 多指ロボットハンド ,  把持剛性 ,  ローリング制約

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (7件)：

• 1) 中村,谷江,前川:“多指ハンドによる把持物体剛性制御(第1報,制御構造の提案と評価実験)”,日本機械学会論文集(C編),vol.59, no.566, no.93-0022, 1993.
• 2) 前川,谷江,小森谷:“指先での転がり接触を考慮した多指ハンドによる三次元把握の運動学・静力学および剛性効果”,日本ロボット学会誌,vol.16, no.2, pp.205-213, 1998.
• 3) K. Yamamoto: “Humanoid motion analysis and control based on COG viscoelasticity,” Advanced robotics, vol.31, pp.341-354, 2017.
• 4) 細見,田原:“二本指ロボットによる把持物体の分解剛性制御”,第25回ロボティクスシンポジア,1B3, オンライン,2020.
• 5) チェ,田原:“多指ハンドの指先姿勢による接触位置推定を用いたセンサレス把持物体姿勢制御”,第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会,3D1-05, 2020.

タイトルに関連する用語 (6件)： 多指 ,  ロボットハンド ,  転がり接触 ,  センサレス ,  把持 ,  剛性制御