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J-GLOBAL ID：202302232926252000   整理番号：23A1417629

光学式近接覚センサとアドミッタンス制御を用いた衝撃力低減手法の検討

Verification of a collision force reduction method using an optical proximity sensor and admittance control

著者 (3件)： 中村隼 (九大) ,  有田輝 (九大) ,  田原健二 (九大)
資料名： 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  (SICE SI (CD-ROM))
巻： 23rd  ページ： ROMBUNNO.1P2-H14  発行年： 2022年12月13日 
JST資料番号： F1751A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・本研究においては,ロボットハンドによって脆弱物を扱う際の衝撃による破損を回避するために,光学式近接覚センサとアドミッタンス制御を適用することを提案。
・光学特性に依存しない衝撃力低減方法について説明した後,実施した評価実験の概要と結果を提示,提案方法は,衝撃力を66%程度低減できることを示唆。

シソーラス用語： *ロボットハンド ,  把持【操作】 ,  *衝突緩和 ,  センサ ,  *制御 ,  衝撃緩和 ,  アドミタンス ,  近接センサ
準シソーラス用語： 近接覚センサ

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (5件)：

• R. Sato, H. Arita, and A. Ming:“Pre-Landing Control for a Legged Robot Based on Tiptoe Proximity Sensor Feedback”, IEEE Access, vol. 10, pp. 21619-21630(2022)
• H. Arita and Y. Suzuki:“Contact transition control by adjusting emitting energy of proximity sensor”, Adv. Robot, vol. 35, no. 2, pp. 93-107(2021)
• 長谷川浩章,向山由宇,鈴木陽介,石川正俊,明愛国,下条誠:“検出対象物の寸法・反射特性に対しロバストな二層化近接覚センサの提案”, 第11回システムインテグレーション部門講演会 (SI2010), pp. 1792-1793(2010)
• 曽根聡史,長谷川浩章,叶沙,鈴木陽介,石川正俊,下条誠:“光電式近接覚センサによる対象物の反射特性に対しロバストな速度検出手法”, 第12回システムインテグレーション部門講演会 (SI2011), pp. 631-634(2011)
• K. Koyama, Y. Suzuki, A. Ming, and M. Shimojo:“Grasping control based on time-to-contact method for a robot hand equipped with proximity sensors on fingertips”, IEEE Int. Conf. Intell. Robot. Syst., vol. 2015-Decem, pp. 504-510(2015)

タイトルに関連する用語 (5件)： 光学 ,  近接覚センサ ,  アドミッタンス ,  衝撃力 ,  手法