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J-GLOBAL ID：202302233181934344   整理番号：23A0280939

無段変速機構を有するマニピュレータの手先出力拡大のための変速アルゴリズムの構築

Construction of the algorithm to change reduction ratio for expanding the end-point output force of a manipulator with continuously variable transmission mechanism

著者 (2件)： CHULUUNBAT Usukhbayar (九大) ,  田原健二 (九大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2022  ページ： ROMBUNNO.2P1-L06  発行年： 2022年 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 人協働ロボットは構造的に逆可動性を有することが望ましい.田原らが提案した無段変速機構を有するマニピュレータに利用するリニアアクチュエータは逆可動性が高いが,従来型の高減速比の減速機付きアクチュエータと比較して出力が小さく飽和が発生しやすい.そこで本研究では,変速機構を利用したアクチュエータの反力出力可能な範囲を拡大させるための変速アルゴリズムを構築し,シミュレーションにより提案手法の有効性を確認する.(著者抄録)

シソーラス用語： *ロボット ,  *マニピュレータ ,  無段変速装置 ,  アクチュエータ ,  出力 ,  歯車比 ,  変化 ,  アルゴリズム ,  *操作
準シソーラス用語： ギヤ比 ,  変更

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 無段変速機構 ,  マニピュレータ ,  拡大 ,  アルゴリズム ,  構築