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J-GLOBAL ID：202302237490767811   整理番号：23A1037438

確率制御バリア関数による制御設計について

On control design using stochastic control barrier functions

著者 (2件)： 西村悠樹 (鹿児島大) ,  星野健太 (京大)
資料名： 自動制御連合講演会(CD-ROM)  (自動制御連合講演会講演論文集(CD-ROM))
巻： 65th  ページ： ROMBUNNO.1J2-6  発行年： 2022年 
JST資料番号： F0989D  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・本稿では,確率システムにおける安全集合の概不変性補償は難しいことを簡単な反例を用いて説明。
・安全集合の確率1で安全を達成することの困難さを考慮し,対象となる確率系がある程度の確率で安全であるための十分条件を提示。
・定量的な数値を伴う確率的な安全性問題について検討し,確率ZCBF(ゼロ化型制御バリア関数)を提案。

シソーラス用語： *確率制御 ,  *設計 ,  *確率系 ,  不変性 ,  安全性 ,  表記法 ,  補償装置 ,  *制御設計
準シソーラス用語： *確率システム ,  記法 ,  補償器

分類 (2件)： システム・制御理論一般  (IA02010H) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

引用文献 (11件)：

• A. D. Ames, X. Xu, J. W. Grizzle, P. Tabuada. Control barrier function based quadratic programs for safety critical systems. IEEE Transactions on Automatic Control, Vol. 62, No. 8, pp. 3861-3876, 2017.
• A. D. Ames, S. Coogan, M. Egerstedt, G. Notomista, K. Sreenath, P. Tabuada. Control barrier functions:theory and applications. Proc. 18th European Control Conference, pp. 3420-3431, 2019.
• A. Clark. Control barrier functions for stochastic systems. Automatica, 130, DOI: 10.106/j.automatica.2021.109688, 2021.
• S. Furusawa, H. Nakamura. Human assist control considering shape of target system. Asian Journal of Control, vol. 23, no. 3, pp. 1185-1194, 2021.
• H. Nakamura, T. Yoshinaga, Y. Koyama, S. Etoh. Control barrier function based human assist control. Transactions on Society of Instrumental and Control Engineering, vol. 55, no. 5, pp. 353-361, 2019.

タイトルに関連する用語 (4件)： 確率制御 ,  バリア ,  関数 ,  制御設計