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J-GLOBAL ID：202302255505850627   整理番号：23A1048805

モデル予測制御器のオンライン自動生成による多様な運転タスクの実現

Realization of Multiple Driving Tasks through Online Automatic Generation of Model Predictive Controllers

著者 (4件)： 本田康平 (名古屋大) ,  奥田裕之 (名古屋大) ,  鈴木達也 (名古屋大) ,  伊藤章 (名古屋大)
資料名： 計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム(CD-ROM)  (SICE Multi Symposium on Control Systems (CD-ROM))
巻： 10th  ページ： ROMBUNNO.3M5-1  発行年： 2023年03月01日 
JST資料番号： Z0975B  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究では,自動運転車の運動計画と制御に基づくモデル予測制御器(MPCs)の自動生成のためのフレームワークを提案した。このフレームワークは,予測モデル,制約条件,コスト関数のようなMPCsを構成する要素をサブタスクの表現としてあらかじめ用意し,交通状況に応じて統一的な手順で組み立てることにより,様々な運転タスクのMPCsを自動生成した。その結果,このフレームワークを用いることで,より少ない設計要素で多様なタスクを連続的かつ並列的に実行できるようになった。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： 予測 ,  *予測制御 ,  制御装置 ,  *回線接続 ,  *生産 ,  自動車 ,  計画 ,  制約条件 ,  費用関数 ,  モデル予測 ,  *モデル予測制御 ,  運動計画 ,  自動運転車 ,  *自動生成
準シソーラス用語： *オンライン ,  コスト関数 ,  制御器

分類 (4件)： 走行装置  (QG03040V) ,  都市交通  (TA01020W) ,  システムモデル  (IB02000Z) ,  走行性能  (QG02020S)

引用文献 (24件)：

• Moritz Diehl and Sébastien Gros. Numerical optimal control. Optimization in Engineering Center, 2011.
• Hai Zhu, Francisco Martinez Claramunt, Bruno Brito, and Javier Alonso-Mora. Learning interaction-aware trajectory predictions for decentralized multi-robot motion planning in dynamic environments. IEEE Robotics and Automation Letters, Vol. 6, No. 2, pp.2256-2263, 2021.
• Peng Hang, Chen Lv, Chao Huang, Jiacheng Cai, Zhongxu Hu, and Yang Xing. An integrated frame-work of decision making and motion planning for autonomous vehicles considering social behaviors. IEEE Transactions on Vehicular Technology, Vol. 69, No. 12, pp. 14458-14469, 2020.
• Julia Nilsson, Mattias Brännström, Erik Coelingh, and Jonas Fredriksson. Longitudinal and lateral control for automated lane change maneuvers. In IEEE American Control Conference, pp. 1399-1404. IEEE,2015.
• Hiroyuki Okuda, Nobuto Sugie, Tatsuya Suzuki, Kentaro Haraguchi, and Zibo Kang. Simultaneous realization of decision, planning and control for lane-changing behavior using nonlinear model predictive control. IEICE Transactions on Information and Systems, Vol. 103, No. 12, pp. 2632-2642, 2020.

タイトルに関連する用語 (4件)： モデル予測制御 ,  オンライン ,  自動生成 ,  タスク