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J-GLOBAL ID：202302261560514924   整理番号：23A0280760

直列アドミッタンス・インピーダンス制御による安定領域拡大

Expansion of Stability Region by Series Admittance Impedance Control

著者 (2件)： 藤木拓人 (九大) ,  田原健二 (九大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2022  ページ： ROMBUNNO.2A2-K10  発行年： 2022年 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 速度と力の関係を基にした力制御にはアドミッタンス制御とインピーダンス制御があり,著者らはこれまでにこれらの制御を直列接続したアドミッタンス・インピーダンス制御を提案してきた.応答性と安定性はトレードオフの関係であり,安定かつ高応答性の力制御の実現は適用可能なタスクの幅を広げることができる.本稿ではアドミッタンス・インピーダンス制御を用いることで,従来の力制御では不安定化していた粘性値でも安定に使用可能であることを一自由度の実機を用いて示す.(著者抄録)

シソーラス用語： *力制御 ,  *位置制御 ,  安定性 ,  粘性 ,  ボールねじ ,  アドミタンス ,  *インピーダンス制御 ,  タンデムシステム ,  機械的性質 ,  親ねじ
準シソーラス用語： 直列システム

分類 (1件)： 制御工学一般  (IC01000V)

タイトルに関連する用語 (5件)： 直列 ,  アドミッタンス ,  インピーダンス制御 ,  安定領域 ,  拡大