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J-GLOBAL ID：202302265508382395   整理番号：23A1123420

筋骨格冗長アームの可変手先粘弾性制御

Variable End-point Viscoelasticity Control for a Musculoskeletal Redundant Arm

著者 (4件)： 壷井翔貴 (九大) ,  有田輝 (九大) ,  木野仁 (中京大) ,  田原健二 (九大)
資料名： ロボティクスシンポジア予稿集  (ロボティクスシンポジア講演論文集)
巻： 28th  ページ： 17-19  発行年： 2023年03月15日 
JST資料番号： L1084B  ISSN： 1881-7300  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・筋骨格構造システムの手先における剛性および粘性を可変制御する手法,ならびに環境との接触を伴う作業において接触力を低減しつつ追従性を向上させる制御手法を提案。
・提案手法は筋空間における手先粘弾性制御法と可変手先粘弾性の決定法から構成されており,クランク回し作業を一例として取り上げてシミュレーションにより評価。
・手先粘弾性制御器は所望の手先剛性を筋空間にマッピングし,筋内力を制御して手先粘性を調整するものであり,可変手先粘弾性は接触力を低減しつつ拘束面への追従が可能。

シソーラス用語： *筋骨格系 ,  マニピュレータ ,  *粘弾性 ,  *エンドエフェクタ ,  剛性 ,  可変性 ,  接触 ,  追従制御 ,  冗長マニピュレータ ,  ロボット ,  *機械的性質
準シソーラス用語： 可変 ,  *手先機構

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (10件)：

• A. Hill. ′′The heat of shortening and the dynamic constants of muscle′′, Proceedings of The Royal Society B, Vol.126, No.843(1938), pp.136-195.
• H. Mashima, et al. ′′The force-load-velocity relation and the viscous-like force in the frog skeletal muscle′′, The Japanese Journal of Physiology, Vol.22 No.1(1972), pp.103-120.
• P. Gribble, et al. ′′Role of coconstraction in arm movement accuracy′′, Journal of Neurophysiology, Vol.89, No.5(2003), pp.2396-2405.
• T. Kaneko, et al. ′′Force control of a jumping musculoskeletal robot with pneumatic artificial muscles′′, Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, (2016), pp.5813-5818.
• M. Osada, et al. ′′Realization of flexible motion by musculoskeletal humanoid ′′Kojiro′′ with add-on nonlinear spring units′′, Proceedings of 10th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, (2010), pp.174-179.

タイトルに関連する用語 (2件)： 可変 ,  粘弾性