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J-GLOBAL ID：202302267074474777   整理番号：23A1037443

船舶の軌道追従におけるソンターグ型非線形確率制御

Sontag-type nonlinear stochastic control for ship trajectory tracking

著者 (2件)： 鬼塚柊羽 (鹿児島大) ,  西村悠樹 (鹿児島大)
資料名： 自動制御連合講演会(CD-ROM)  (自動制御連合講演会講演論文集(CD-ROM))
巻： 65th  ページ： ROMBUNNO.1J3-5  発行年： 2022年 
JST資料番号： F0989D  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・本稿では,操船運動モデルの誤差システムに対して制御設計を行い,確定系及び確率系におけるLQ制御則とソンターグ型制御則の制御性能を比較。
・確定系及び白色雑音を印加した確率系においての数値シミュレーションを実施し,確率系におけるシステムの安定性について検証。
・さらにより高い外乱抑制性能を達成するためにNS-CLFを用いた制御則設計を行い,数値シミュレーションにより検証。
・LQ制御則に比べソンターグ型制御則の方がx方向の誤差が小さくなること及びNS-CLFを用いた新たな制御則の設計では,より高い外乱抑制性能があることを確認。

シソーラス用語： 船舶 ,  *確率制御 ,  モデル ,  設計 ,  *最適制御 ,  制御則 ,  白色雑音 ,  シミュレーション ,  安定性 ,  擾乱 ,  非線形系 ,  *確率論 ,  *LQ制御 ,  運動モデル ,  数値シミュレーション ,  制御設計
準シソーラス用語： 外乱 ,  *確率理論 ,  非線形システム

分類 (2件)： システム・制御理論一般  (IA02010H) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

引用文献 (7件)：

• 藤井裕大,中村村文,佐藤康之:微分フラットシステムに対するL₂規範に基づく安定化ゲイン設計法, 計測自動制御学会論文集, Vol.56, No.5, pp.259-268 (2020)
• 西村悠樹:確率システムに対する Lyapunov 安定論, 「『システム制御情報における確率論の先端応用』特集号」, システム/制御/情報, Vol.55, No.12, pp.513-518 (2011)
• 藤岡敦:具体例から学ぶ多様体, 裳華房 (2017)
• 梶原宏之:線形システム制御入門, コロナ社 (2000)
• S.Kuga, H.Nakamura and Y. Satoh: Static smooth control Lyapunov function design for differentially flat systems, IFAC-PapersOnLine, Vol.49, No.18, pp.241-246 (2016)

タイトルに関連する用語 (4件)： 船舶 ,  軌道 ,  非線形 ,  確率制御