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J-GLOBAL ID：202302271942706902   整理番号：23A1048730

超音波モータの位置決め制御における制御バリア関数を用いた準最短時間制御

Quasi-minimum time positioning control of an ultrasonic motor using control barrier function

著者 (2件)： 土田湧貴 (鹿児島大) ,  西村悠樹 (鹿児島大)
資料名： 計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム(CD-ROM)  (SICE Multi Symposium on Control Systems (CD-ROM))
巻： 10th  ページ： ROMBUNNO.2M6-5  発行年： 2023年03月01日 
JST資料番号： Z0975B  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 超音波モータは,高い静的トルクにより高精度サーボ制御を実現するアクチュエータとして期待されている。しかし,モータは圧電変換から生じる摩擦力によって駆動されるので,様々な非線形性がある。本論文では,チャタリング現象を低減するための最小時間制御と補償器を設計することにより,超音波モータサーボシステムのための高速で高精度の制御を実現することを目指した。最初に,以前の研究によって提案された簡単な数学モデルに基づくシステムのための比例積分(PI)制御器を設計した。次に,高速制御のために,制御装置を最短時間制御器に設計し直した。再設計した制御器の不連続性によって引き起こされるチャタリング現象を軽減するために,制御バリア関数法の戦略を借用して,制御器をさらに改良した。提案した制御設計の有用性を数値シミュレーションと実験によって確認した。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *超音波モータ ,  *制御 ,  *最短時間制御 ,  障害物 ,  サーボ系 ,  補償装置 ,  フィードバック制御 ,  減少 ,  収束 ,  時間 ,  PI制御 ,  *位置決め制御 ,  整定時間
準シソーラス用語： サーボシステム ,  チャタリング削減 ,  バリア ,  収束性 ,  補償器

分類 (3件)： その他の音響応用  (BB03100I) ,  システム設計・解析  (IA02030D) ,  電動機  (NB07030U)

引用文献 (4件)：

• 西村悠樹,田中幹也,若佐裕治,中村文一:駆動周波数制御による超音波モータのロバスト角度制御,日本AEM 学会誌,20-2,554/561 (2012)
• 西村悠樹,吉野裕之,田中幹也:同時有限時間制定制御による超音波モータの位置決め制御,システム制御情報学会論文誌,29-6,235/241 (2016)
• L.S. Pontryagin:最適制御理論における最大値原理 (坂本實訳),森北出版 (2000)
• I.Tezuka, H.Nakamura:Strict zeroing control barrier function for continuous safety assist control,IEEE Control Systems Letters,6,2108/2113 (2022)

タイトルに関連する用語 (5件)： 超音波モータ ,  位置決め制御 ,  バリア ,  関数 ,  最短時間制御