特許

J-GLOBAL ID：202303002686840920

移動体、移動制御方法、および、コンピュータプログラム

発明者： 奥田 裕之 ,  ムラリーダラン アルン ,  ワディウト ジュード チブイチ ,  鈴木 達也
出願人/特許権者： 国立大学法人東海国立大学機構
代理人 (1件)： 特許業務法人アルファ国際特許事務所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2021-118391
公開番号（公開出願番号）：特開2023-014458
出願日： 2021年07月19日
公開日（公表日）： 2023年01月31日
要約：

【課題】目標経路を追従するような移動体の制御処理を高速化する。 【解決手段】目標経路を追従するように自律的に移動する移動体は、アクチュエータと、コストマップ取得部と、移動制御部とを備える。アクチュエータは、制御入力に基づき動作することにより、移動体の移動方向と移動速度との少なくとも一方を変更させる。コストマップ取得部は、各位置における目標経路からの誤差に相関するコストを示すコストマップを取得する。移動制御部は、コストマップを用いて特定されるコストが小さくなるように制御入力を決定し、決定された制御入力をアクチュエータに向けて出力する。 【選択図】図1

請求項（抜粋）：

目標経路を追従するように自律的に移動する移動体であって、 制御入力に基づき動作することにより、前記移動体の移動方向と移動速度との少なくとも一方を変更させるアクチュエータと、 各位置における前記目標経路からの誤差に相関するコストを示すコストマップを取得するコストマップ取得部と、 前記コストマップを用いて特定される前記コストが小さくなるように前記制御入力を決定し、決定された前記制御入力を前記アクチュエータに向けて出力する移動制御部と、 を備える、 移動体。

IPC (1件)：

G05D 1/02

FI (1件)：

G05D1/02 H

Fターム (12件)：

5H301AA02 ,  5H301AA10 ,  5H301BB05 ,  5H301CC03 ,  5H301CC06 ,  5H301CC10 ,  5H301GG07 ,  5H301GG08 ,  5H301GG09 ,  5H301GG10 ,  5H301GG17 ,  5H301HH10

引用特許：

出願人引用 (1件)

• 追従経路生成装置、方法及びプログラム
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2019-171506   出願人：株式会社デンソー