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J-GLOBAL ID：202402222193530866   整理番号：24A2459873

マルチホライズン・マルチレートのモデル予測を用いた縦横統合車両制御の性能検証

Performance Verification of Predictive Control with Multi-Horizon Multi-Rate Prediction For Integrated Longitudinal and Lateral Vehicle Control

著者 (4件)： KUAN Ching Lin (名古屋大) ,  本田康平 (名古屋大) ,  奥田裕之 (名古屋大) ,  鈴木達也 (名古屋大)
資料名： 計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム(CD-ROM)  (SICE Multi Symposium on Control Systems (CD-ROM))
巻： 11th  ページ： ROMBUNNO.2M6-4  発行年： 2024年 
JST資料番号： Z0975B  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： モデル予測制御(MPC)は,車両制御の分野で広く使用されている。車両システムは,応答速度の異なるダイナミクスで構成されている。各ダイナミクスの応答速度に応じて,MPCのホライズンと予測率を設計することが必要である。ただし,マルチホライズンとマルチレート予測では,ダイナミクス間の予測ポイントの不一致が発生する。さらに,各ダイナミクスに適した異なる制御レートを組み合わせることで,パフォーマンスと計算効率を向上させることができる。この研究では,補間によって予測ポイントの不一致を克服するマルチホライズン・マルチレート予測フレームワークを提案した。その上で,提案のフレームワークをマルチ制御レートシステムと組み合わせた。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： 自動車 ,  *自動運転車 ,  *モデル予測制御 ,  *車両制御 ,  性能 ,  計算効率 ,  改良 ,  マルチレート制御 ,  予測システム ,  歩数 ,  縦方向 ,  横方向 ,  統一模型 ,  *コミッショニング
準シソーラス用語： ステップ数 ,  パフォーマンス ,  *自律運転自動車 ,  *性能検証 ,  性能向上 ,  統一モデル

分類 (2件)： システム設計・解析  (IA02030D) ,  電装品  (QG03070C)

タイトルに関連する用語 (4件)： モデル予測 ,  統合 ,  車両制御 ,  性能検証