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J-GLOBAL ID：202402224771764982   整理番号：24A2519772

ソフトハンドのプリグラスプ変形予測に基づく接触力推定

著者 (4件)： 甲斐亮吾 (中央大) ,  磯邉柚香 (中央大) ,  PATHAK Sarthak (中央大) ,  梅田和昇 (中央大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 42nd  ページ： ROMBUNNO.3I1-02  発行年： 2024年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 様々な物体を把持するため,物体形状に対して適応的に変形できる性質をもつソフトハンドの利用が注目されている.本論文では,画像より物体把持前に予測したソフトハンドの変形に基づいて,物体に生じる接触力を推定する手法を提案する.まず,ソフトハンドを剛体-バネ直列モデルと曲率一定変形モデルに基づいてモデル化する.その後,画像から観測されたハンドの変形情報に応じて,バネ関節部分で生じるトルクを算出することで,接触力を推定する.検証実験の結果,推定値と観測値の誤差平均が-0.01~0.02N,標準偏差が0.04~0.08Nとなった.(著者抄録)

シソーラス用語： *接触力 ,  検証実験 ,  キャリブレーション ,  *変形 ,  力学モデル ,  離散モデル ,  直列接続 ,  *ロボットハンド ,  *把持【操作】
準シソーラス用語： バネ質点モデル

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (4件)： ソフト ,  予測 ,  接触力 ,  推定