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J-GLOBAL ID：202402232268345084   整理番号：24A1465520

複数の自律移動体を用いた不感地帯における代数螺旋探索方式

Algebraic Spiral Search Method in Blind Zone with Multiple Autonomous Mobile Systems

著者 (6件)： 出原昇真 (関西大 大学院理工学研究科) ,  新居英志 (摂南大 全学教育機構) ,  新居英志 (関西大 環境都市工) ,  西上翔磨 (関西大 大学院理工学研究科) ,  四方博之 (関西大 システム理工) ,  滝沢泰久 (関西大 環境都市工)
資料名： 情報処理学会論文誌ジャーナル(Web)
巻： 65  号： 6  ページ： 1071-1081 (WEB ONLY)  発行年： 2024年06月15日 
JST資料番号： U0452A  ISSN： 1882-7764  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 複数の自律移動体とそれらの無線通信により動的にかつ継続的に群構成を変化させて,災害発生時の被害状況把握や救助活動などの探索・捕捉を行う移動センシングクラスタが提案されている.移動センシングクラスタは各自律移動ロボットが探索対象物からの物理情報の取得を前提としている.しかし実環境では,自律移動体が探索対象物から遠くに位置する場合に,自律移動体が探索対象物から発せられる物理情報を検知できない領域(不感地帯)に位置することが考えられる.本論文は,この問題を解決するため,不感地帯において探索対象物からの物理情報が検知可能な領域(検知可能地帯)を探索・発見し移動センシングクラスタへ移行する代数螺旋探索方式を提案し,その有用性をシミュレーション評価を用いて示す.(著者抄録)

シソーラス用語： *自律系 ,  *移動体 ,  *範囲 ,  *捜索 ,  センサ ,  クラスタ ,  移動通信 ,  移動ロボット ,  モバイルセンサ
準シソーラス用語： 移動センサー ,  *代数螺旋探索 ,  *不感地帯

分類 (2件)： リモートセンシング一般  (AD04000L) ,  移動通信  (ND08030H)

引用文献 (15件)：

• Sánchez-García, J., García-Campos, J.M., Toral, S.L., Reina, D.G. and Barrero, F.: An intelligent strategy for tactical movements of UAVs in disaster scenarios, International Journal of Distributed Sensor Networks, Vol.12, No.3, 8132812 (2016).
• Sánchez-García, J., Reina, D.G. and Toral, S.L.: A distributed PSO-based exploration algorithm for a UAV network assisting a disaster scenario, Future Generation Computer Systems, Vol.90, pp.129-148 (2019).
• 新居英志,北之馬貴正,廣瀬航,四方博之,滝沢泰久:複数自律移動体による群知能を用いた移動センシングクラスタ,情報処理学会論文誌,Vol.59, No.12, pp.2201-2212 (2018).
• Nii, E., Nishigami, S., Kitanouma, T., Yomo, H. and Takizawa, Y.: Dynamic Swarm Spatial Scaling for Mobile Sensing Cluster in a Noisy Environment, Journal of Information Processing, Vol.62, No.2 (2021).
• Beni, G. and Wang, J.: Swarm Intelligence in Cellular Robotic Systems (1993).

タイトルに関連する用語 (5件)： 自律 ,  移動体 ,  代数 ,  螺旋 ,  探索