文献

J-GLOBAL ID：202402232396679099   整理番号：24A1401661

低速度マニピュレータと高速度カメラを組み合わせたハンドアイシステムによる移動物体把持

著者 (4件)： チュルーンバト ウスフバヤル (九大) ,  有田輝 (九大) ,  井上智博 (九大) ,  田原健二 (九大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 41st  ページ： ROMBUNNO.3E2-01  発行年： 2023年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 高速度カメラは人間の目で見えない程の高速運動を正確に捉える性能を有しているのに対して,産業用ロボットは速度制限があるため,単純に高速度カメラ情報をフィードバックしても,高速タスクに対応することが難しい.本稿では,高速度カメラで取得する情報を低速度マニピュレータで利用する手法を提案し,低速度マニピュレータによる高速物体への対応を実現する.検証にはハンドアイシステムを用い,高速度カメラで取得する情報から対象物の未来の位置を予測し,これを用いて低速度マニピュレータの動作特性を踏まえた行動計画を行う.提案手法により,速度制限がかけられた協働ロボットでも高速に周期運動する物体の観測と把持が可能であることを示す.(著者抄録)

シソーラス用語： 低速度 ,  マニピュレータ ,  *高速度カメラ ,  *移動体 ,  *把持【操作】 ,  位置決め ,  運動 ,  エンドエフェクタ ,  つかみ装置 ,  軌道推定 ,  ロボット
準シソーラス用語： 周期運動 ,  振り子運動 ,  物体位置特定

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (5件)：

• M. Ishikawa:“High-Speed Vision and its Applications Toward High-Speed Intelligent Systems”, J. Robot. Mechatron, Vol.34 No.5, pp. 912-935, 2022.
• “株式会社フォトロンのウェブサイト”, https://www.photron.co.jp
• X. Liang, H. Zhu, et al.:“Tracking and Catching of an In-Flight Ring using a High-Speed Vision System and a Robot Arm”, IECON 2021 - 47th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, Toronto, ON, Canada, pp. 1-7, 2021.
• T. Hsiao and C. H. Cheng:“On-line Path Planning and Visual Tracking of Fast-Moving Objects by Robot Manipulators with High-Speed Camera Arrays”, 2020 American Control Conference (ACC), Denver, CO, USA, pp. 5065-5070, 2020.
• P. Cigliano, V. Lippiello, et al.:“Robotic Ball Catching with an Eye-in-Hand Single-Camera System”, in IEEE Transactions on Control Systems Technology, vol. 23, no. 5, pp. 1657-1671, Sept. 2015.

タイトルに関連する用語 (5件)： 低速度 ,  マニピュレータ ,  高速度カメラ ,  移動物体 ,  把持