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J-GLOBAL ID：202402235124699837   整理番号：24A1401664

近接覚センサを用いた衝撃緩和制御に対するセンサ出力の指数関数モデルによるパラメータ設計手法

著者 (4件)： 中村隼 (九大) ,  有田輝 (九大) ,  鈴木陽介 (金沢大) ,  田原健二 (九大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 41st  ページ： ROMBUNNO.3E2-04  発行年： 2023年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 著者らは以前,近接覚センサと力制御を組み合わせた衝撃緩和制御を提案した.しかし,この衝撃緩和手法は一般的な近接覚センサモデルを用いると制御のダイナミクスが非線形となり厳密解を求めることができず,衝撃力低減効果にかかわるパラメータの設計が困難であるという課題があった.そこで本発表では近接覚センサ出力を指数関数モデルで近似し,制御のダイナミクスを線形微分方程式で表現することで厳密解を求めた.そしてこの解を用いて最適化によるパラメータ設計を行った結果について報告する.(著者抄録)

シソーラス用語： *センサ ,  *衝突緩和 ,  制御 ,  出力 ,  指数関数 ,  *設計 ,  位置制御 ,  力制御 ,  モデル ,  コンプライアンス制御 ,  *衝撃緩和 ,  衝撃力 ,  *近接センサ
準シソーラス用語： *パラメータ設計 ,  *近接覚センサ

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (4件)：

• 中村隼,有田輝,田原健二:“光学式近接覚センサとアドミッタンス制御を用いた衝撃力低減手法の検討”,第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集 (SI2022),1P2-H14,pp.955-957, Dec. 2022.
• H. Arita, H. Nakamura, T. Fujiki and K. Tahara: “Smoothly Connected Preemptive Impact Reduction and Contact Impedance Control”, IEEE Transactions on Robotics, doi: 10.1109/TRO.2023.
• 中村隼,有田輝,田原健二:“近接覚センサを用いた力制御におけるセンサ出力のモデル化による実験データに基づく解析の基礎検討”,ロボティクス・メカトロニクス講演会 2023 予稿集,2A1-I06,2023
• Y. Suzuki, R. Yoshida, T. Tsuji, T. Nishimura and T. Watanabe: “Grasping Strategy for Unknown Objects Based on Real-Time Grasp-Stability Evaluation Using Proximity Sensing”, IEEE Robotics and Automation Letters, vol. 7, no. 4, pp. 8643-8650, Oct. 2022.

タイトルに関連する用語 (7件)： 近接覚センサ ,  衝撃緩和 ,  センサ出力 ,  指数関数 ,  モデル ,  パラメータ ,  設計手法