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J-GLOBAL ID：202402237982486834   整理番号：24A2574300

複数のToFセンサによる環境認識手法を利用した多関節移動ロボットの全身姿勢推定

Whole Body Posture Estimation of an Articulated Mobile Robot Using an Environment Recognition Method with Multiple ToF Sensors

著者 (3件)： 岩尾健吾 (九大) ,  有田輝 (九大) ,  田原健二 (九大)
資料名： 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  (SICE SI (CD-ROM))
巻： 24th  ページ： ROMBUNNO.2B3-03  発行年： 2023年 
JST資料番号： F1751A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・多関節移動ロボットの全身と環境との相対位置を計測するため,小型ToFセンサを各リンクに複数実装,小型エンコーダを各関節に実装する手法の提案。
・これにより,ロボット周辺の地図生成と各リンクの位置姿勢の推定を同時に実施可能。
・ToFセンサはLiDARと比べて空間分解能が低いため,点群データから抽出した特徴点を利用する典型的なSLAMではなく,点群データをそのまま使用することで効率良く推定に利用する手法(FAST-LIO2)を採用。

シソーラス用語： 移動ロボット ,  *多関節ロボット ,  飛行時間法 ,  *距離センサ ,  SLAM【移動ロボット】 ,  *点群データ ,  認識
準シソーラス用語： *ToFセンサ ,  測距センサ ,  *多関節移動ロボット ,  環境認識

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (3件)：

• W. Xu and F. Zhang: “FAST-LIO: A Fast, Robust LiDAR-Inertial Odometry Package by Tightly-Coupled Iterated Kalman Filter”. IEEE Robotics and Automation Letters, pp. 3317-3324, (2021).
• W. Xu et al.: “FAST-LIO2: Fast Direct LiDAR-Inertial Odometry”. IEEE Transactions on Robotics, pp. 2053-2073, (2022).
• Y. Ding et al.: “With Proximity Servoing towards Safe Human-Robot-Interaction”. 2019 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), pp. 4907-4912, (2019).

タイトルに関連する用語 (7件)： TOF ,  環境認識 ,  手法 ,  多関節 ,  ロボット ,  全身 ,  姿勢推定