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J-GLOBAL ID：202402239552729946   整理番号：24A1401501

確率的表現された粘弾性パラメータを用いた柔軟指の状態推定

著者 (3件)： 本司澄空 (九大) ,  有田輝 (九大) ,  田原健二 (九大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 41st  ページ： ROMBUNNO.2B3-01  発行年： 2023年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・ソフトロボットハンドは安定な物体把持や周囲環境との安全な接触が実現でき,従来品では取り扱いが困難な軟弱物体や不定形状物体の把持が可能。
・一方,構成材料特性により非線形運動が生じる点や同じ入力に対し運動のばらつき発生等があり,インハンドマニュピレーション等の高度な運動の実現には制御手法構築が必要。
・本研究では,駆動システムのみから得られる情報を用いた柔軟指の実時間状態推定手法を提案,本モデルを用いたカルマンフィルタの構築を行い,実機実験により性能検証を実施。
・実験では,観測ノイズを2種類設定して実験を実施し,どちらのノイズ設定においても実用上問題のない範囲での推定が可能であることを確認。

シソーラス用語： *ロボット ,  ロボットハンド ,  *粘弾性モデル ,  *状態推定 ,  非線形力学 ,  操作 ,  力学モデル ,  Kalmanフィルタ ,  実験 ,  *ソフトロボット ,  拡張Kalmanフィルタ ,  実機実験 ,  動力学モデル
準シソーラス用語： マニピュレーション ,  非線形運動

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  運動機構  (QB01080K)

引用文献 (9件)：

• TG. Thuruthel, Y. Ansari, E. Falotico and C. Laschi: “Control Strategies for Soft Robotic Manipulators: A Survey”, Soft Robotics, vol. 5, no. 2, pp. 149-163.
• D. Rus and MT. Tolley: “Design, fabrication and control of soft robots”, Nature, vol. 521, no. 7553, pp. 467-475.
• DW. Kim, M. Park and YL Park: “Probabilistic Modeling and Bayesian Filtering for Improved State Estimation for Soft Robots”, IEEE Transaction on Robotics, vol. 37, no. 5, pp. 1728-1741.
• 本司澄空,有田輝,田原健二:“関節粘弾性3要素を用いたソフトフィンガの動力学モデル”, 第28回ロボティクスシンポジア, pp. 287-288.
• S. Honji, H. Arita and K. Tahara: “Stochastic Approach for Modeling a Soft Robotic Finger with Creep Behavior”, arXiv:2306.07035 [cs.RO] [in peer review].

タイトルに関連する用語 (6件)： 確率 ,  表現 ,  粘弾性 ,  パラメータ ,  指 ,  状態推定