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J-GLOBAL ID：202402245890861281   整理番号：24A1402653

ロボットアームによる品出し作業における経由点を用いた動作の生成法

Motion Generation Method using Waypoints for Stacking Shelves via Robot Arm

著者 (5件)： 野々山和樹 (岡山大) ,  西竜志 (岡山大) ,  ALAM Md Moktadir (岡山大) ,  LIU Ziang (岡山大) ,  藤原始史 (岡山大)
資料名： 日本機械学会生産システム部門研究発表講演会講演論文集(CD-ROM)  (生産システム部門講演会講演論文集(CD-ROM))
巻： 2023  ページ： 17-22  発行年： 2023年03月03日 
JST資料番号： L4324C  ISSN： 2424-3108  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究は,複数の種類のロボット間でコードを再利用できるオープンソースのロボット制御ソフトウェアROSを用いて,コンビニエンスストアなどにおける品出し作業をロボットアームに代替させる動作を自動で得ることを目的としている。現在,動作を生成する際には単一のプランナーを用いることが一般的だが,周囲の環境のマッピングによって得られる経由点においてプランナーを切り替えることで,動作の完了時間を短縮することが可能であると確認された。実験にはDENSOのVS-060を用い,動作計画の検証を行った.(著者抄録)

シソーラス用語： *ロボットアーム ,  *行為 ,  制御 ,  計画 ,  障害物回避 ,  *マテリアルハンドリング ,  フレームワーク【ソフトウェア開発】 ,  ロボットオペレーティングシステム ,  ロボット制御 ,  動作計画
準シソーラス用語： *動作生成

著者キーワード (3件)： robot motion planning ,  robot operation system ,  object avoidance

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (1件)： ロボットアーム