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J-GLOBAL ID：202402246512688521   整理番号：24A2519656

関節冗長性と筋冗長性の同時活用による筋骨格マニピュレータの運動計画

著者 (3件)： 片峯啓太 (九大) ,  有田輝 (九大) ,  田原健二 (九大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 42nd  ページ： ROMBUNNO.2J3-04  発行年： 2024年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・筋空間に関する最適解を目標関節姿勢を決定するための評価関数に利用し,2種類の冗長性を包括的に扱う手法を提案。
・この手法を手先剛性を筋空間に写像する手法に適用し,筋剛性誤差ノルムの減少を数値シミュレーションで確認。

シソーラス用語： *マニピュレータ ,  筋骨格系 ,  関節【生体】 ,  冗長性 ,  数値シミュレーション ,  ノルム ,  *運動計画 ,  筋肉 ,  *ロボット

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 関節 ,  冗長性 ,  筋 ,  活用 ,  マニピュレータ ,  運動計画