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J-GLOBAL ID：202402247176764496   整理番号：24A0123717

近接覚センサを用いた力制御におけるセンサ出力のモデル化による実験データに基づく解析の基礎検討

Basic study of analysis based on experimental data by modeling sensor output in force control using proximity sensor

著者 (3件)： 中村隼 (九大) ,  有田輝 (九大) ,  田原健二 (九大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2023  ページ： ROMBUNNO.2P1-E02  発行年： 2023年 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 著者らは以前,安全な接触を実現する衝撃力低減制御手法として,近接覚センサの出力を仮想力とするアドミッタンス制御を提案し,実験により有効性を示した.一方で強い非線形性を持つ微分方程式である提案手法の式は解析が困難であり一部制御パラメータの設計法は明らかになっていない.本研究では,近接覚センサ出力のモデル化を行い,実験結果の分析に基づき速度が一定となる解の存在を仮定することで,プラントの位置や速度を解析的に表現した.この結果を用いることで効率的に衝撃力を低減する制御パラメータを決定できる.(著者抄録)

シソーラス用語： *センサ ,  電圧 ,  微分方程式 ,  運動方程式 ,  数学モデル ,  解析的解法 ,  連続系 ,  *近接センサ
準シソーラス用語： *近接覚センサ ,  出力電圧

分類 (1件)： 計測機器一般  (AD02000X)

タイトルに関連する用語 (7件)： 近接覚センサ ,  力制御 ,  センサ出力 ,  モデル化 ,  実験データ ,  解析 ,  基礎