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J-GLOBAL ID：202402253064162957   整理番号：24A0123121

確率的振動を伴う二輪車両ロボットの衝突防止制御

Collision prevention control for two-wheeled vehicle robot influenced by stochastic vibration

著者 (2件)： 山岡拓瑞 (鹿児島大) ,  西村悠樹 (鹿児島大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2023  ページ： ROMBUNNO.1A2-I04  発行年： 2023年 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 近年の制御工学では,システムの安全性を制御バリア関数に基づく制御設計によって保障する手法が注目を浴びている.中でも,実際の制御環境における様々な不規則外乱下での安全性を保障するため,確率システムにおける制御バリア関数に基づく確率1での安全性解析と確率安全制御設計手法が提案されている.本研究では,確率安全制御理論が実機実験においても有効であることを示すため,振動機の上で動く二輪車両ロボットに確率安全制御設計を施し,確率安全性が保障されることを実機実験によって示す.(著者抄録)

シソーラス用語： *移動ロボット ,  *衝突回避 ,  *自律ロボット ,  制御 ,  振動 ,  *自律移動ロボット ,  ロボット制御 ,  車輪型ロボット
準シソーラス用語： 車輪型移動ロボット ,  *衝突防止

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 確率的振動 ,  二輪車 ,  ロボット ,  衝突防止