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J-GLOBAL ID：202402256186361893   整理番号：24A1757940

モバイルマニピュレータによる品出し動作計画法

Motion Planning of Stacking Shelves Operation for Mobile Manipulator

著者 (4件)： 齊藤悠人 (岡山大) ,  藤原始史 (岡山大) ,  LIU Ziang (岡山大) ,  西竜志 (岡山大)
資料名： システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集(CD-ROM)  (Proceedings of the Annual Conference of the Institute of Systems, Control and Information Engineers (CD-ROM))
巻： 68th  ページ： ROMBUNNO.23J-2  発行年： 2024年 
JST資料番号： X0014B  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 近年,サービス業における労働不足のために,品出し作業に対して人間作業をロボットに代替することが望まれている。コンビニエンスストアのようなベンダーにおけるタスクに対して,モバイルマニピュレータに対する要求が極端に増加している。しかし,ロボットアームと移動ロボットに対するそれぞれ品出し作業の動作計画法に関して多くの研究があるが,モバイルマニピュレータの動作計画法はそれらほど開発されていない。本研究では,ロボットアームとしてのRT Sciurus17を移動ロボットとしてのVStone Megaroverと統合することにより,モバイルマニピュレータを開発した。この移動マニピュレータを用いて,品出し作業のための動作計画法とその最適化を検討した。このモバイルマニピュレータの各ロボットに対する同時動作計画法を提案した。ロボットアームのためにRapidly exploring Random Tree(RRT)を用いた。移動ロボットの動作計画法のためにDynamic Window Approach(DWA)を実装する。また,協調動作アルゴリズムも実装して,ロボットの作業時間を短縮する。本提案の方法と従来法の性能をシミュレーション実験によって比較する。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *マニピュレータ ,  携帯型 ,  *コンビニエンスストア ,  管理 ,  *作業 ,  *計画 ,  動作 ,  *ロボットアーム ,  移動ロボット ,  代替案 ,  作業計画 ,  縮小 ,  作業時間 ,  障害物回避 ,  把持【操作】 ,  サービス業 ,  *動作計画 ,  物品管理 ,  *ロボット
準シソーラス用語： *モバイルマニピュレータ ,  協調動作 ,  作業時間短縮 ,  商品把持 ,  *品出し作業

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  資材管理一般  (KB05010H)

タイトルに関連する用語 (3件)： モバイル ,  マニピュレータ ,  動作計画