文献
J-GLOBAL ID:202402256186361893   整理番号:24A1757940

モバイルマニピュレータによる品出し動作計画法

Motion Planning of Stacking Shelves Operation for Mobile Manipulator
著者 (4件):
資料名:
巻: 68th  ページ: ROMBUNNO.23J-2  発行年: 2024年 
JST資料番号: X0014B  資料種別: 会議録 (C)
記事区分: 原著論文  発行国: 日本 (JPN)  言語: 日本語 (JA)
抄録/ポイント:
抄録/ポイント
文献の概要を数百字程度の日本語でまとめたものです。
部分表示の続きは、JDreamⅢ(有料)でご覧頂けます。
J-GLOBALでは書誌(タイトル、著者名等)登載から半年以上経過後に表示されますが、医療系文献の場合はMyJ-GLOBALでのログインが必要です。
近年,サービス業における労働不足のために,品出し作業に対して人間作業をロボットに代替することが望まれている。コンビニエンスストアのようなベンダーにおけるタスクに対して,モバイルマニピュレータに対する要求が極端に増加している。しかし,ロボットアームと移動ロボットに対するそれぞれ品出し作業の動作計画法に関して多くの研究があるが,モバイルマニピュレータの動作計画法はそれらほど開発されていない。本研究では,ロボットアームとしてのRT Sciurus17を移動ロボットとしてのVStone Megaroverと統合することにより,モバイルマニピュレータを開発した。この移動マニピュレータを用いて,品出し作業のための動作計画法とその最適化を検討した。このモバイルマニピュレータの各ロボットに対する同時動作計画法を提案した。ロボットアームのためにRapidly exploring Random Tree(RRT)を用いた。移動ロボットの動作計画法のためにDynamic Window Approach(DWA)を実装する。また,協調動作アルゴリズムも実装して,ロボットの作業時間を短縮する。本提案の方法と従来法の性能をシミュレーション実験によって比較する。(翻訳著者抄録)
シソーラス用語:
シソーラス用語/準シソーラス用語
文献のテーマを表すキーワードです。
部分表示の続きはJDreamⅢ(有料)でご覧いただけます。
J-GLOBALでは書誌(タイトル、著者名等)登載から半年以上経過後に表示されますが、医療系文献の場合はMyJ-GLOBALでのログインが必要です。

準シソーラス用語:
シソーラス用語/準シソーラス用語
文献のテーマを表すキーワードです。
部分表示の続きはJDreamⅢ(有料)でご覧いただけます。
J-GLOBALでは書誌(タイトル、著者名等)登載から半年以上経過後に表示されますが、医療系文献の場合はMyJ-GLOBALでのログインが必要です。

分類 (2件):
分類
JSTが定めた文献の分類名称とコードです
ロボットの設計・製造・構造要素  ,  資材管理一般 
タイトルに関連する用語 (3件):
タイトルに関連する用語
J-GLOBALで独自に切り出した文献タイトルの用語をもとにしたキーワードです

前のページに戻る