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J-GLOBAL ID：202402262718444949   整理番号：24A2574497

人間へのロボットハンドの剛性提示が人間ロボット間の物体受け渡しに及ぼす影響

Effect of Presenting Stiffness of Robot Hand to Human on Smoothness of Human-Robot Handovers

著者 (3件)： 山本純也 (奈良先端科学技術大学院大) ,  田原健二 (九大) ,  和田隆広 (奈良先端科学技術大学院大)
資料名： 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  (SICE SI (CD-ROM))
巻： 24th  ページ： ROMBUNNO.2F4-07  発行年： 2023年 
JST資料番号： F1751A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・人と協調作業するロボットが開発されているが,本研究においては,人-ロボット間での物体受け渡し動作をスムーズに実行できるよう,ロボットハンドの剛性を提示することを提案。
・ロボットハンドの剛性提示方法を説明し,実施した評価実験について,計画および結果を提示。
・結果から,ロボットハンドの剛性提示があると作業時間の短縮や作業精度の向上が認められることを示唆。

シソーラス用語： *人間ロボット協調 ,  ロボットハンド ,  *剛性 ,  *表示 ,  精度 ,  速度 ,  *機械的性質
準シソーラス用語： *情報提示

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (4件)：

• M. K. Pan, E. Knoop, M. Bächer, and G. Niemeyer, “Fast handovers with a robot character: Small sensorimotor delays improve perceived qualities,” in 2019 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), pp. 6735-6741, 2019.
• S. Macciò, A. Carfì, and F. Mastrogiovanni, “Mixed reality as communication medium for human-robot collaboration,” in 2022 International Conference on Robotics and Automation (ICRA), pp. 2796-2802, 2022.
• M. Costanzo, G. De Maria, and C. Natale, “Handover control for human-robot and robot-robot collaboration,” Frontiers in Robotics and AI, vol. 8, pp. 2296-9144, 2021.
• 田中美幸, 石橋圭太, and 岩永光一, “ソレノイドによる触覚刺激に対する反応時間について,” 日本人間工学会大会講演集, vol. 48spl, pp. 274-275, 2012.

タイトルに関連する用語 (5件)： 人間 ,  ロボット ,  剛性 ,  物体 ,  受け渡し