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J-GLOBAL ID：202402264705006006   整理番号：24A2519427

多重インピーダンス制御を用いた未知環境への安定接触と目標接触力の実現

著者 (3件)： 兼清幹大 (九大) ,  有田輝 (九大) ,  田原健二 (九大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 42nd  ページ： ROMBUNNO.1B4-05  発行年： 2024年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・産業ロボットにおいては最近把持動作など接触タスクの重要性が高まっているが,本稿では,多重インピーダンス制御を応用した未知環境に対する目標接触力の実現手法について提案。
・これは1層目,2層目の直列アドミタンスインピーダンス制御に,3層目のアドミタンス制御層を追加した多重制御構造で,制御則を切り替えることなく目標接触力の正確な実現が可能。
・2リンクマニピュレータを用いた本手法のシミュレーションにより,3次元空間での位置追従や,未知環境への安全接触や目標接触力が正確に実現できていることなどを確認。

シソーラス用語： *インピーダンス制御 ,  多重化 ,  環境 ,  *接触力 ,  産業用ロボット ,  アドミタンス ,  状態 ,  制御則 ,  マニピュレータ ,  リンク ,  リンク機構 ,  シミュレーション ,  三次元空間 ,  追従制御 ,  追従誤差 ,  ロボット
準シソーラス用語： 産業ロボット ,  接触【行為】 ,  多重 ,  直列 ,  *未知環境

分類 (4件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  産業用ロボット  (IC04020M) ,  システム・制御理論一般  (IA02010H) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (5件)： 多重 ,  インピーダンス制御 ,  未知環境 ,  目標 ,  接触力