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J-GLOBAL ID：202402270747762827   整理番号：24A0123543

直列アドミッタンス・インピーダンス制御による衝突力軽減

Reduction of Collision Force with Series Admittance Impedance Control

著者 (4件)： 森隆典 (九大) ,  藤木拓人 (九大) ,  有田輝 (九大) ,  田原健二 (九大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2023  ページ： ROMBUNNO.2A2-E02  発行年： 2023年 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究では,著者等がこれまで提案している直列アドミッタンス・インピーダンス制御による衝突力軽減を目的として衝突実験を行い,提案手法の衝突力軽減効果を検証した.衝突実験では一自由度実験機に提案手法を用いて目標軌道を追従させ軌道の途中に設置された壁と衝突させたときの衝突力を計測した.従来のインピーダンス制御を用いて同様の衝突実験を行い,提案手法での結果と比較することで,提案手法は従来のインピーダンス制御と同じ位置制御精度を保ちながら,衝突力を30%減少させることが可能だとわかった.(著者抄録)

シソーラス用語： *移動ロボット ,  衝突 ,  *衝突緩和 ,  *力制御 ,  インピーダンス ,  位置制御 ,  力 ,  アドミタンス ,  インピーダンス制御 ,  衝突力

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 直列 ,  アドミッタンス ,  インピーダンス制御 ,  衝突力