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J-GLOBAL ID：202402271990776423   整理番号：24A2519428

光学式近接覚センサと多重インピーダンス制御を用いた繊細な物体把持手法の高速化

著者 (4件)： 常盤俊介 (九大) ,  有田輝 (九大) ,  鈴木陽介 (金沢大) ,  田原健二 (九大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 42nd  ページ： ROMBUNNO.1B4-06  発行年： 2024年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・ロボットハンドなどのグリッパで,食品や農作物など不定形で脆弱な物体を扱うために,本稿では,光学式近接覚センサと多重インピーダンス制御を用いた繊細な物体把持手法を提案。
・インピーダンス制御を直列に接続した制御フレームで,単一制御則で,グリッパ各指の同時接触,指の衝撃緩和,接触力の制御という3つの機能を実現するもので,今回本手法の高速化を検討。
・反射光量方式とToF方式を併用した反射率推定を可能にした近接覚センサや,物体把持の高速化手法を解説し,シミュレーションにより,高速化制御が実現できることを確認。

シソーラス用語： ロボットハンド ,  *つかみ装置 ,  光センサ ,  *近接センサ ,  インピーダンス ,  *インピーダンス制御 ,  多重化 ,  把持【操作】 ,  高速化 ,  性質 ,  制御則 ,  状態 ,  ロボットフィンガ ,  接触力 ,  衝撃緩和 ,  反射光 ,  飛行時間法 ,  反射率 ,  高速制御
準シソーラス用語： *グリッパ ,  ロボット指 ,  *近接覚センサ ,  光学センサ ,  脆弱 ,  多重 ,  直列

分類 (4件)： システム設計・解析  (IA02030D) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  光学的測定とその装置一般  (BD07010S)

タイトルに関連する用語 (8件)： 光学 ,  近接覚センサ ,  多重 ,  インピーダンス制御 ,  物体 ,  把持 ,  手法 ,  高速化