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J-GLOBAL ID：202402272929878786   整理番号：24A1395520

確率的表現された粘弾性パラメータを用いた柔軟指の実時間状態推定

Real-time State Estimation of a Soft Finger using Stochastic Viscoelastic Parameters

著者 (3件)： 本司澄空 (九州大学大学院工学府機械工学専攻) ,  有田輝 (九州大学大学院工学研究院機械工学部門) ,  田原健二 (九州大学大学院工学研究院機械工学部門)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 42  号： 4  ページ： 402-405(J-STAGE)  発行年： 2024年 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 状態推定はソフトロボットを制御するための重要な技術の1つだが,従来のロボットのようにセンサを使用することは困難である。モデリングはこれを実現するために重要なプロセスだが,ソフトロボットのモデリングは,その高度に非線形で不確実な動作のために困難である。多くのモデルが提案されており,また我々も不確実性のために確率分布パラメータを含むモデルを提案した。本研究では,カルマンフィルタフレームワークを使用してソフトフィンガの状態推定方法を提案する。確率パラメータは,適切な推定器を構築するのに適している。実験的検証を通じて,提案された推定器の性能について論じる。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： ロボット ,  *状態推定 ,  *ロボットフィンガ ,  力学モデル ,  ロボットハンド ,  Kalmanフィルタ ,  正規分布 ,  粘弾性 ,  パラメータ ,  変数 ,  実時間処理 ,  動力学モデル ,  拡張Kalmanフィルタ ,  確率変数 ,  ソフトロボット ,  機械的性質
準シソーラス用語： ソフトロボティクス

著者キーワード (3件)： ソフトロボティクス ,  状態推定 ,  確率パラメータ

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (10件)：

• 1) J.C. Case, E.L. White and R.K. Kramer: “Soft Material Characterization for Robotic Applications,” Soft Robotics, vol.2, no.2, pp.80-87, 2015.
• 2) T.G. Thuruthel, Y. Ansari, E. Falotico and C. Laschi: “Control Strategies for Soft Robotic Manipulators: A Survey,” Soft Robotics, vol.5, no.2, pp.149-163, 2018.
• 3) D. Rus and M.T. Tolley: “Design, fabrication and control of soft robots,” Nature, vol.521, no.7553, pp.467-475, 2015.
• 4) D.W. Kim, M. Park and Y.L. Park: “Probabilistic Modeling and Bayesian Filtering for Improved State Estimation for Soft Robots,” IEEE Transaction on Robotics, vol.37, no.5, pp.1728-1741, 2021.
• 5) 本司澄空,有田輝,田原健二:“関節粘弾性3要素を用いたソフトフィンガの動力学モデル”,第28回ロボティクスシンポジア,pp.287-288, 2023.

タイトルに関連する用語 (7件)： 確率 ,  表現 ,  粘弾性 ,  パラメータ ,  指 ,  実時間 ,  状態推定