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J-GLOBAL ID：202402277393261845   整理番号：24A1276301

Stein変分勾配降下法を用いた多峰性行動分布に対するモデル予測経路積分制御

Model Predictive Path Integral Control for Multimodal Action Distributions Using Stein Variational Gradient Descent

著者 (7件)： 本田康平 (名古屋大) ,  赤井直樹 (名古屋大) ,  鈴木康介 (名古屋大) ,  青木瑞穂 (名古屋大) ,  細萱広高 (名古屋大) ,  奥田裕之 (名古屋大) ,  鈴木達也 (名古屋大)
資料名： ロボティクスシンポジア予稿集  (ロボティクスシンポジア講演論文集)
巻： 29th (CD-ROM)  ページ： ROMBUNNO.3A3  発行年： 2024年 
JST資料番号： L1084B  ISSN： 1881-7300  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・ロボットの計画制御に用いられるモデル予測経路積分制御(MPPI)は,多峰性の最適分布に課題があったため,本稿ではStein変分勾配降下法(SVGD)を用いた制御法を提案。
・これは最適分布の単一モードのみを追跡する閉経式で求める確率最適制御手法で,収束先のモードを予め補足し,推定モードをMPPIのアルゴリズムに埋め込み,効率的に解を算出。
・MPPIの概要や課題,局所凝集型SVGDなどを解説し,最後に,小型車両の運動計画の実験に適用した結果,SVGD-MPPIは通常のMPPIより優れた経路追従性などを提示。

シソーラス用語： 変分法 ,  最急降下法 ,  関数 ,  予測制御 ,  経路積分 ,  制御 ,  *最適制御 ,  計画 ,  追跡 ,  アルゴリズム ,  *モデル予測制御 ,  ロボット制御 ,  運動計画 ,  確率的最適制御 ,  経路追跡
準シソーラス用語： 経路追従 ,  *勾配降下法 ,  多峰性関数 ,  変分

分類 (3件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  システム設計・解析  (IA02030D) ,  システム・制御理論一般  (IA02010H)

タイトルに関連する用語 (6件)： 変分 ,  勾配降下法 ,  性行動 ,  分布 ,  モデル予測 ,  経路積分