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J-GLOBAL ID：202402284812104604   整理番号：24A0365599

不確かなパラメータを有する倒立振子型移動体の挙動特性を考慮した姿勢安定化方策

Posture stabilization measures considering behavioral characteristics of inverted pendulum type robotic with inexact parameters

著者 (5件)： 北原丈裕 (東大) ,  伊藤汐音 (東大) ,  友國伸保 (近畿大) ,  村田元気 (ジェイテクト) ,  小竹元基 (東大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2021  ページ： ROMBUNNO.2P1-J11  発行年： 2021年 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 倒立振子型移動体の階段昇降時おける安定性向上を目指し,不確かなパラメータに伴うモデル化誤差や外乱による移動体の挙動に与える影響とその特性を明らかにし,その特性を考慮した姿勢安定化方策を提案する。(著者抄録)

シソーラス用語： 交通機関 ,  倒立振り子 ,  *姿勢制御 ,  *移動ロボット ,  運動 ,  階段昇降 ,  パーソナルモビリティー ,  *車輪型ロボット
準シソーラス用語： パーソナルモビリティービークル ,  倒立振子 ,  *車輪型移動ロボット

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： パラメータ ,  倒立振子 ,  移動体 ,  挙動 ,  姿勢安定化 ,  方策