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J-GLOBAL ID：202402285795346529   整理番号：24A1401714

筋骨格システムの筋内力フィードフォワード位置制御法における繰り返し学習を用いた軌道制御-第一報:初速と粘性係数を学習させた基礎研究-

著者 (5件)： 千田和輝 (中京大) ,  駒田洸一 (中京大) ,  松谷祐希 (近畿大) ,  田原健二 (九大) ,  木野仁 (中京大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 41st  ページ： ROMBUNNO.3I3-06  発行年： 2023年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・人間の柔軟な動作を模倣するため,筋骨格構造を有するシステムの筋内力フィードフォワード位置制御法に焦点を当て,繰り返し学習を用いた軌道制御手法を提案。
・研究対象のシステムは,2関節と2リンクで構成され,筋肉の伸縮によって関節角度を制御,目標軌道に沿った運動方程式を用いてシミュレーションを実施。
・提案手法は,繰り返し学習を通じて初期関節角速度と粘性係数行列を最適化し,目標軌道への追従精度を向上,2段階の手順でパラメータを学習し,誤差を最小化することが目的。
・シミュレーション結果では,学習前と比較して軌道誤差が大幅に減少し,繰り返し学習による軌道制御の有効性を実証,他の目標軌道でも提案手法の有用性を確認。

シソーラス用語： 筋骨格系 ,  角度 ,  *軌道制御 ,  *学習 ,  粘度 ,  位置制御 ,  筋力 ,  *フィードフォワード制御 ,  関節角度 ,  係数 ,  輸送係数 ,  度
準シソーラス用語： 粘性係数 ,  *反復学習

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (2件)：

• Hitoshi Kino, Hiroaki Ochi, Yuki Matsutani, Kenji Tahara: “Sensorless Point-to-point Control for a Musculoskeletal Tendon-driven Manipulator: Analysis of a Two-DOF Planar System with Six Tendons”, Advanced Robotics, Vol. 31, No. 16, pp. 851-864, 2017.
• Yoshihiro Kinzyo,Yuki Matsutani, Kenji Tahara, Hitoshi Kino: “Basic study of sensorless path tracking control based on the musculoskeletal potential method”, Robomech Journal 10, 3, 2023.

タイトルに関連する用語 (10件)： 筋 ,  内力 ,  フィードフォワード ,  位置制御 ,  学習 ,  軌道制御 ,  初速 ,  粘性係数 ,  基礎 ,  研究