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J-GLOBAL ID：202402290372185505   整理番号：24A2519758

差動機構を用いた逆可動性と精度を両立する回転関節モジュール

著者 (3件)： 古永弘 (九大) ,  有田輝 (九大) ,  田原健二 (九大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 42nd  ページ： ROMBUNNO.3G4-07  発行年： 2024年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・一般産業用ロボットにおいて,モータとアームの間にバネ要素を用いた直列弾性アクチュエータが提案されているが,高減速時の遅れの発生や弾性要素による振動などが問題。
・本研究では,高減速比と高制御性能を維持しつつ,構造的に逆可動性を持たせる方法として,粘性体と差動機構を用いた回転関節モジュールを提案。
・一つの軸まわりに回転の自由度を持つ4自由度系とした差動機構のモデルを用いた数値シミュレーション及び試作機を用いた実験により提案機構の有用性を提示。

シソーラス用語： 精度 ,  可動性 ,  産業用ロボット ,  *電動機 ,  アーム ,  アクチュエータ ,  減速比 ,  *ロボットジョイント ,  自由度 ,  数値シミュレーション ,  性質 ,  *リングギヤ ,  粘弾性体 ,  モジュール
準シソーラス用語： *モータ ,  *関節【ロボット】 ,  有用性

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  動力伝達装置  (QG03020Z)

タイトルに関連する用語 (4件)： 差動機構 ,  可動性 ,  回転関節 ,  モジュール