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J-GLOBAL ID：202402298523271805   整理番号：24A0123881

近接覚に基づく粘弾性を用いた接触遷移制御の基礎検討

An introductory study of contact transition control with virtual viscoelasticity based on proximity sensation

著者 (3件)： 有田輝 (九大) ,  中村隼 (九大) ,  田原健二 (九大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2023  ページ： ROMBUNNO.2P2-E02  発行年： 2023年 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本発表ではロボットと物体の接触状態の遷移を制御する手法を提案する.提案手法は著者らが先行研究で提案した衝撃緩和機能を有する制御手法に接触状態の遷移を制御する機能を追加したものである.どちらの機能もLEDと受光素子の組から成る単純な光学式反射型近接覚センサを利用して実現される.本提案手法によって実現される衝撃の少ない接触状態の遷移は,持ち替えを伴うマニピュレーションや歩行/走行などに有用であると考える.本発表では提案手法の有効性を1自由度の実験機を用いて確認した結果を報告する.(著者抄録)

シソーラス用語： *ロボット ,  センサ ,  粘弾性 ,  接触 ,  状態 ,  *制御 ,  遷移 ,  近接センサ ,  機械的性質
準シソーラス用語： 近接覚センサ

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 粘弾性 ,  遷移 ,  基礎