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J-GLOBAL ID：202502217101596884   整理番号：25A3110303

特異値分解に基づく協調基底と残差監視を統合した群ロボットの編隊制御

著者 (5件)： 青谷拓海 (明治大) ,  服部雄真 (明治大) ,  小林泰介 (情報研) ,  小林泰介 (総合研究大学院大) ,  小澤隆太 (明治大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 43rd  ページ： ROMBUNNO.1E4-04  発行年： 2025年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究では,群ロボットの編隊制御において,制御入力の滑らかさと外乱耐性を同時に高めるため,特異値分解に基づく低次元表現と残差監視によるフォールバック切り替え機構を統合した新たな群ロボット制御手法を提案する.まず,外乱のない理想環境で生成された行動時系列をもとに特異値分解により協調基底を抽出する.外乱環境下での行動を協調基底に射影することで協調構造を維持しつつ,基底外成分を監視し,閾値超過時には協調破綻と見做して残差方向の基底追加により大外乱に即応する.シミュレーションにより,従来手法と比較してトレードオフ特性が改善され,高い追従性とロバスト性が両立されることを例証した.(著者抄録)

シソーラス用語： *マルチロボット ,  *特異値分解 ,  擾乱 ,  *編隊制御 ,  移動ロボット制御
準シソーラス用語： 外乱 ,  *群ロボット

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (7件)： 特異値分解 ,  協調 ,  基底 ,  残差 ,  統合 ,  群ロボット ,  編隊制御