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J-GLOBAL ID：202502222555019213   整理番号：25A1416343

群知能を用いた移動センシングクラスタにおける経路継承による障害物回避手法の提案

著者 (4件)： 新居英志 (摂南大 全学教育機構) ,  西上翔磨 (関西大 大学院理工学研究科) ,  四方博之 (関西大 システム理工) ,  滝沢泰久 (関西大 環境都市工)
資料名： 情報処理学会研究報告(Web)  (IPSJ Technical Report (Web))
巻： 2025  号： DPS-203  ページ： Vol.2025-DPS-203,No.61,1-8 (WEB ONLY)  発行年： 2025年05月14日 
JST資料番号： U0451A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 近年,人の立ち入りが危険な環境での作業の実現やその効率化のために,自律移動体の活用が議論されている.我々は複数の自律移動体に群知能を拡張適用し,複数の作業対象を探索・処理する移動センシングクラスタを提案している.実環境では移動体の探索範囲に,建物や瓦礫などの障害物の存在が想定される.これらの障害物は位置や大きさ,形状が不明であり移動体の進行を阻害するため,移動体は障害物を回避した上で作業対象を継続的に探索・処理する必要がある.本論文では,移動センシングクラスタにおいて位置や大きさなどが不明な未知障害物を回避する手法を提案する.提案手法は,移動体によって異なる回避行動を創発し,障害物に適合した移動体の回避経路を群内で継承させることにより,群全体で未知障害物を回避し作業対象の継続的な探索・処理を実現する.また,障害物の大きさが異なる複数のシナリオでシミュレーションを行い提案手法の有用性を示す.(著者抄録)

シソーラス用語： *群知能 ,  *検出 ,  *クラスタ ,  *移動 ,  経路 ,  継承 ,  *障害物回避 ,  *移動体 ,  環境
準シソーラス用語： *センシング ,  未知環境

分類 (2件)： 人工知能  (JE08000Z) ,  走行性能  (QG02020S)

タイトルに関連する用語 (8件)： 群知能 ,  センシング ,  クラスタ ,  経路 ,  継承 ,  障害物回避 ,  手法 ,  提案