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J-GLOBAL ID：202502224150370508   整理番号：25A1480967

VIMTを用いたドローンの位置・姿勢制御

著者 (4件)： 来見田廉人 (岡山大) ,  池崎太一 (岡山大) ,  中村幸紀 (岡山県大) ,  西村悠樹 (岡山大)
資料名： 電気学会研究会資料(Web)  (Papers of Technical Meeting, IEE Japan (Web))
号： CT-25-043-062 制御研究会  ページ： 15-18 (WEB ONLY)  発行年： 2025年05月07日 
JST資料番号： U2358A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・閉ループ系前提のデータ駆動型制御器調整法VIMT(Virtual Internal Model Tuning)を用いて,クアッドコプタの位置・姿勢制御パラメータの設計法を検討。
・クアッドコプタの数理モデルを用いて,VIMTによる制御器調整の有用性をシミュレーションにより検証。
・VIMTでの制御器調整の実験を10セット実施し,実験結果(姿勢,ヨー,ロール,ピッチなど)を提示し,追従誤差についても解説。

シソーラス用語： *クワッドローター ,  *飛行制御 ,  閉ループ系 ,  制御装置 ,  制御 ,  *無人機 ,  *位置制御 ,  *姿勢制御 ,  数学モデル ,  調整 ,  シミュレーション
準シソーラス用語： *VIMT ,  クワッドコプタ ,  データ駆動型制御 ,  *データ駆動型制御器 ,  *制御器調整

分類 (2件)： 操縦・制御系統  (QK05020Z) ,  航空機  (QK06000K)

タイトルに関連する用語 (2件)： ドローン ,  姿勢制御