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J-GLOBAL ID：202502236462407705   整理番号：25A0922261

人工物環境における360度カメラの自己位置推定のためのCycleGANを用いた直線情報補正

Linear Information Correction Using CycleGAN for Self-Position Estimation of a 360-degree Camera in an Artificial Environment

著者 (4件)： 大橋拓人 (中央大) ,  三浦一真 (中央大) ,  PATHAK Sarthak (中央大) ,  梅田和昇 (中央大)
資料名： 精密工学会大会学術講演会講演論文集(CD-ROM)  (精密工学会秋季大会学術講演会講演論文集(CD-ROM))
巻： 2025  号： 春季  ページ： ROMBUNNO.F50  発行年： 2025年03月05日 
JST資料番号： Y0914B  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究では,人工物環境における線分情報を活用した自己位置姿勢推定の精度向上を目指す.遮蔽物等によって部屋内の直線情報が欠損や過剰を生じる問題に対して,GANを用いた推定手法を提案する.具体的には,実空間のエッジ画像から不要なエッジを除去し,欠落部分を補完した画像を生成することで,より正確な直線情報を得る.このアプローチにより,直線情報の精度向上と遮蔽物に対する頑健な自己位置推定の実現を目指す.(著者抄録)

シソーラス用語： *自己位置推定 ,  移動ロボット ,  *敵対的生成ネットワーク ,  *画像変換 ,  *全方位カメラ ,  *カメラ ,  教師なし学習 ,  オクルージョン
準シソーラス用語： 360度カメラ ,  *CycleGAN ,  *全天球カメラ

分類 (2件)： パターン認識  (JE07000S) ,  人工知能  (JE08000Z)

タイトルに関連する用語 (5件)： 人工物 ,  環境 ,  360度カメラ ,  自己位置推定 ,  直線