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J-GLOBAL ID：202502243882244936   整理番号：25A3110642

強化学習による粘性変化に適応可能なヘビ型ロボットのうねり運動制御

著者 (4件)： 木元剛士 (大阪公立大) ,  山野彰夫 (大阪公立大) ,  本田康平 (名古屋大) ,  岩佐貴史 (大阪公立大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 43rd  ページ： ROMBUNNO.3I4-03  発行年： 2025年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ヘビ型ロボットは関節数が多く自由度が高いため,実現可能な運動の形態が豊富な一方で,その豊富な運動形態を柔軟に変化させることが難しい.本研究では,まずは推進のための運動の種類が制限される液体中において,効率的なうねり運動を自律的に生成できるよう,深層強化学習を用いた運動制御手法を提案する.うねり運動のパターンを柔軟に調整することで,多様な粘度条件でも高効率な移動性能を維持可能とする.(著者抄録)

シソーラス用語： *ヘビ型ロボット ,  うねり ,  *運動制御 ,  強化学習 ,  粘度 ,  変化 ,  対策
準シソーラス用語： 対応

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 強化学習 ,  粘性 ,  適応 ,  ヘビ型ロボット ,  うねり ,  運動制御