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J-GLOBAL ID：202502244814351572   整理番号：25A3110808

大規模言語モデルによる運転タスク計画に基づいたモデル予測制御器の自動生成と実行

Automatic Generation and Execution of Model Predictive Controllers for Driving Task Planning Using Large Language Models

著者 (4件)： 熱田和輝 (名古屋大) ,  本田康平 (名古屋大) ,  奥田裕之 (名古屋大) ,  鈴木達也 (名古屋大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2025  ページ： ROMBUNNO.1A1-L08  発行年： 2025年 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 大規模言語モデル(LLM)や大規模視覚言語モデル(LVLM)は汎用的な意思決定器として注目されているが,自動運転専門の技術者が設計に関わらないため安全性に対する保証が難しい。そこで,MPC Builderと呼ばれるスケーラビリティの高い軌道計画器とLVLMによるタスク計画を組み合わせることで汎用性と安全性を両立することを目指す。MPC BuiderはLVLMからのタスク指示に基づいてモデル予測制御器(MPC)を自動生成する.さらに,LVLMの計画するタスクの実行を補助したり阻止したりすることによって,安全制約を守りながら滑らかな運転を実現する.(著者抄録)

シソーラス用語： *言語モデル ,  *モデル予測制御 ,  計画 ,  タスク【ロボット】 ,  *支援プログラム ,  *設計
準シソーラス用語： *MPC Builder ,  タスク計画 ,  *大規模言語モデル

分類 (2件)： 走行装置  (QG03040V) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (5件)： 大規模言語モデル ,  タスク ,  計画 ,  モデル予測制御 ,  自動生成