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J-GLOBAL ID：202502246773782371   整理番号：25A1275311

仮想ダイナミクスに基づいた二脚車輪ロボットの複合移動制御

Compound Locomotion of a Bipedal Wheeled Robot Based on Virtual Dynamics

著者 (3件)： 中島青蔵 (九大) ,  有田輝 (九大) ,  田原健二 (九大)
資料名： 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  (SICE SI (CD-ROM))
巻： 25th  ページ： ROMBUNNO.1F1-07  発行年： 2024年 
JST資料番号： F1751A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・車輪型移動ロボットと歩行型ロボットの,双方のメリットを享受できる移動機構である脚車輪移動機構についての研究。
・二脚車輪ロボットの新たな制御手法として,仮想ダイナミクスを用いたMulti virtual dynamics-based control(MVDC)による,二脚車輪ロボットの複合移動を提案。
・数値シミュレーションにおいて,車輪で前方に移動しつつ遊脚を動作させることに成功。
・しかし,二歩目以降の踏み出しが実現しておらず,二歩目の遊脚を前に出せるような姿勢制御の必要性が判明。

シソーラス用語： *移動制御 ,  *車輪型ロボット ,  動力学シミュレーション ,  *二足歩行ロボット
準シソーラス用語： *二脚車輪ロボット ,  二脚歩行ロボット ,  仮想ダイナミクス ,  仮想物体 ,  *車輪型移動ロボット ,  *複合移動制御

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 仮想 ,  ダイナミクス ,  車輪 ,  ロボット ,  移動制御