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J-GLOBAL ID：202502247243230772   整理番号：25A3110461

リーダーフォロワーシステムにおける仮想力に基づくバイラテラル動作補正

著者 (4件)： 田中連 (九大) ,  有田輝 (九大) ,  中嶋一斗 (九大) ,  田原健二 (九大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 43rd  ページ： ROMBUNNO.2A3-04  発行年： 2025年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・センサ情報に基づいて目標軌道を連続的に補正することが可能なMultiple Virtual Dynamics-based Control(MVDC)を組み込んだ,新たなバイラテラル制御フレームワークを提案。
・リーダーフォロワーシステムとしての操作性を維持しながら,単一制御によるフォロワーの衝撃緩和,接触力制御,およびリーダーへの近接覚情報の提示を実現。
・実機実装の結果,フォロワー側の動作補正により,物体接触時の衝撃力を緩和し,リーダーに対して周辺物体の存在を,近接覚情報を力覚としてフィードバックが可能。

シソーラス用語： 近接センサ ,  *軌道修正 ,  軌道制御 ,  *バイラテラル制御 ,  衝撃緩和 ,  接触力 ,  *データ補正
準シソーラス用語： リーダーフォロワーシステム ,  近接覚センサ

分類 (2件)： 制御応用一般  (IC03010U) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)