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J-GLOBAL ID：202502247320971110   整理番号：25A1275388

複数ToFセンサを用いた形状柔軟性を持つ多指ハンドの状態推定

State Estimation of a Shape-flexible Multi-fingered Hand Using Multiple ToF Sensors

著者 (4件)： 森田雅人 (九大) ,  岩尾健吾 (九大) ,  有田輝 (九大) ,  田原健二 (九大)
資料名： 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  (SICE SI (CD-ROM))
巻： 25th  ページ： ROMBUNNO.1G4-08  発行年： 2024年 
JST資料番号： F1751A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・多指ロボットハンドの動作に対して,連続体ロボットの使用,ToFセンサを用いて情報を取得し,ロボットの状態を推定する手法,Iwanoらの状態推定手法を基に,連続体ロボット指の状態を推定する手法を提案。
・Iwanoらの多関節構造体の手法を適用するために,曲率一定モデルを集中定数系モデルに近似することで,連続体ロボットを近似的に多関節構造体として表現し,各関節の状態推定を実施。
・提案手法の有効性を検証するために,Gazeboを用いてシミュレーションを行い,本手法がロボットの実際の状態に近い状態を推定し,外部環境の地図を正確に作成していることを確認し,有効性を実証。

シソーラス用語： *多指ハンド ,  *状態推定 ,  把持【操作】 ,  ロボットフィンガ ,  ロボットジョイント ,  計算機シミュレーション ,  距離センサ ,  飛行時間法

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (3件)： TOF ,  多指ハンド ,  状態推定