文献

J-GLOBAL ID：202502265043618570   整理番号：25A3113105

PAFIM+:空間白色化を導入した高雑音耐性型マルチドローン音源追跡アルゴリズム

著者 (5件)： 三好智大 (科大) ,  YEN Benjamin (理研) ,  YEN Benjamin (科大) ,  芦澤剛 (科大) ,  中臺一博 (科大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 43rd  ページ： ROMBUNNO.1H5-01  発行年： 2025年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本論文では,PAFIM+,マルチドローンシステムのための雑音にロバストな音源追跡アルゴリズムを提案している。PAFIM(統合型MUSICによる粒子フィルタリング)に基づく従来の方法は,移動するソースを追跡する際に有効であることが示されているが,強い自己ノイズと空間的に相関したノイズの下ではパフォーマンスが大幅に低下する。この問題に対処するために,観測された信号とステアリングベクトルの両方に空間白色化を適用することにより,MUSICに基づく位置決めを強化し,それによりロバスト性を改善し,方向バイアスを低減する。シミュレーション実験は,提案方法が従来のアプローチと比較して優れた追跡精度を達成し,雑音条件下で二乗平均平方根誤差(RMSE)を大幅に削減することを実証している。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *ドローン ,  編隊飛行 ,  *音源 ,  *追跡 ,  雑音安定度 ,  MUSICアルゴリズム ,  マイクロホン
準シソーラス用語： MUSIC法 ,  雑音耐性

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (6件)： 白色化 ,  雑音耐性 ,  マルチ ,  ドローン ,  音源 ,  追跡アルゴリズム