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J-GLOBAL ID：202502265242279113   整理番号：25A0139238

応答特性の向上を目的とした複数のナイロン糸人工筋肉アクチュエータによる協調制御

Coordinated Control by Multiple Twisted and Coiled Polymeric Fiber Actuators to Improve Response Characteristics

著者 (3件)： 山本修平 (九大) ,  有田輝 (九大) ,  田原健二 (九大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2024  ページ： ROMBUNNO.2P1-K09  発行年： 2024年 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本稿では,TCPFA(Twisted and Coiled Polymeric Fiber Actuator)の応答特性向上を目的とした複数のTCPFAによる協調制御を提案する.並列に配置した複数のTCPFAに対し,加熱し駆動するTCPFAを切り替えながら系全体の力出力を制御することで応答特性の改善を行う.本稿では,等尺性収縮による引張力の力制御を行い,複数本の切替を行っても力出力を一定に保てること,TCPFAの数や駆動時間の比率を調整することによって応答特性の向上が可能であることを報告する.(著者抄録)

シソーラス用語： 応答特性 ,  *ナイロン糸 ,  *人工筋肉 ,  *アクチュエータ ,  *協調制御 ,  高分子アクチュエータ ,  実験
準シソーラス用語： 軌道追跡

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (5件)： 応答特性 ,  ナイロン糸 ,  人工筋肉 ,  アクチュエータ ,  協調制御