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J-GLOBAL ID：202502274879208207   整理番号：25A2350206

モデル予測経路積分制御による車輪付きドローンの省エネルギーな地上走行と障害物回避飛行の切替

Modal Switching between Energy-Efficient Ground Driving and Obstacle-Avoidance Flying for Two-Wheeled Drones using Model Predictive Path Integral Control

著者 (4件)： 小島豪介 (名古屋工大) ,  本田康平 (名古屋大) ,  仲野聡史 (名古屋工大) ,  山田学 (名古屋工大)
資料名： 計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム(CD-ROM)  (SICE Multi Symposium on Control Systems (CD-ROM))
巻： 12th  ページ： ROMBUNNO.3A5-3  発行年： 2025年 
JST資料番号： Z0975B  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本論文では,地上走行モードと飛行モードの2つを持つ2輪ドローンを対象として,軌道追従と障害物回避を実現する新規制御則を提案した。非凸面や非平滑な障害物を含むあらゆる障害物に使用可能なサンプルベース手法であるモデル予測経路積分(MPPI)制御に焦点を当てた。全体的な制御システムは,軌道追従と障害物回避のためのMPPI制御器と姿勢制御則からなるカスケード構造である。最後に,提案する制御則の有効性を数値シミュレーションによって検証した。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *モデル予測制御 ,  *経路積分 ,  *ドローン ,  *省エネルギー技術 ,  障害物回避 ,  走行 ,  飛行制御 ,  軌道追従制御 ,  姿勢制御
準シソーラス用語： *省エネルギー

分類 (2件)： システム設計・解析  (IA02030D) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (9件)： モデル予測 ,  経路積分 ,  車輪 ,  ドローン ,  省エネルギー ,  地上 ,  障害物回避 ,  飛行 ,  切替