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J-GLOBAL ID：202502275162067699   整理番号：25A0138947

人腕の筋配置を高精度に再現したシステムによる筋骨格ポテンシャル法-平面2自由度モデルによる有効性の検証-

Musculoskeletal Potential Method for Arm System Replicating Human Muscular Configuration with High Precision-Validation of Effectiveness using Planar 2-DOF Model-

著者 (4件)： 藤部賢舜 (中京大) ,  駒田洸一 (中京大) ,  田原健二 (九大) ,  木野仁 (中京大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2024  ページ： ROMBUNNO.2A1-M01  発行年： 2024年 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 2つの関節と6つの筋肉を持つ筋骨格系の筋骨格ポテンシャル法によるフィードフォワード位置制御に焦点を当てる.このモデルはOpenSimの上肢モデル「arm26」を参考にした,平面2自由度モデルを使用する.このモデルに筋骨格ポテンシャル法を適用したが,目標姿勢で不安定平衡点となり,姿勢制御が不可能であった.そこで,目標姿勢での発生トルクの絶対値が最小となる最適化問題を解くことで,安定なポテンシャルを見つける.その結果,筋骨格ポテンシャル法を用いた姿勢制御が,人腕の筋配置を正確に再現したモデルで有効であることを確認した.(著者抄録)

シソーラス用語： *ポテンシャル ,  2自由度 ,  筋骨格系 ,  フィードフォワード ,  位置制御 ,  最適化問題 ,  姿勢制御 ,  *筋骨格モデル ,  上腕 ,  位置決め

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (7件)： 人 ,  腕 ,  筋配置 ,  ポテンシャル ,  2自由度 ,  モデル ,  検証