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J-GLOBAL ID：202502282843448186   整理番号：25A0679360

他者とのインタラクションを考慮したハイブリッド型モデル予測制御による運転知能の創出

Autonomous Driving using Hybrid Model Predictive Control Considering Interactions with Other Traffic Agents

著者 (2件)： 本田康平 (名古屋大 大学院工学研究科) ,  鈴木達也 (名古屋大 大学院工学研究科)
資料名： 立石科学技術振興財団助成研究成果集(Web)  (立石科学技術振興財団成果集(Web))
号： 33  ページ： ROMBUNNO.2217009 (WEB ONLY)  発行年： 2024年10月 
JST資料番号： U1609A  ISSN： 0918-9939  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・自動運転の普及には,運転タスクの多様性と都市部などでの他者との相互作用への対応が不可欠であり,複数の運転行動要因を統合的に扱うことによる,拡張性と柔軟性を備えた行動計画システムの創出を指向。
・モデル予測制御における状態空間の差異を持つ最適制御問題の滑らかな切り替え手法を提案し,非実行可能状態を回避しつつコスト関数的にも連続性を保つ,中間最適制御問題の導入による切り替え制御手法を構築。
・運転状況に応じたOCPのオンライン生成を実現するため,最小構成要素の組合せによるリアルタイム生成と滑らかな切り替えによって,少ない設計要素で多様な運転タスクを達成する制御システムを提案・検証。
・多峰性を持つ最適行動分布に対して,Stein変分勾配法とモデル予測経路積分制御を組み合わせ,複数モードの中から最適な単一モードを選択する手法を提案し,シミュレーションと実機実験で有効性を確認。

シソーラス用語： *モデル予測制御 ,  *相互作用 ,  自動運転 ,  最適制御 ,  *知能 ,  *運転 ,  自動生成 ,  スケーラビリティ【計算機】 ,  実現可能性
準シソーラス用語： *インタラクション ,  *運転知能 ,  実行可能性

分類 (2件)： システム設計・解析  (IA02030D) ,  電装品  (QG03070C)

タイトルに関連する用語 (6件)： 他者 ,  インタラクション ,  ハイブリッド型 ,  モデル予測制御 ,  知能 ,  創出