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J-GLOBAL ID：202502290461001354   整理番号：25A1275308

確率振動下における二輪車両ロボットの概制御バリア関数を用いた衝突回避制御

Collision avoidance control using an almost sure control barrier function for a two-wheeled vehicle robot under stochastic vibration

著者 (2件)： 有村太一 (鹿児島大) ,  西村悠樹 (鹿児島大)
資料名： 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  (SICE SI (CD-ROM))
巻： 25th  ページ： ROMBUNNO.1F1-04  発行年： 2024年 
JST資料番号： F1751A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・制御バリア関数による自律移動ロボットの安全性を保つための研究。
・点群の状態方程式をもとに,確率システムに対する制御バリア関数に基づく概安全制御則を提案。
・数値シミュレーションにより設計した概安全制御則により衝突回避が実現されることを確認し,実機実験を実施。
・実験の結果から,ノイズを想定していない制御設計では,境界を越え安全性が保たれなかったが,ノイズを想定することにより車両ロボットの衝突回避を実現し,安全性が保たれることを確認。

シソーラス用語： *車輪型ロボット ,  *衝突回避 ,  推定 ,  *ロボット制御 ,  制御設計
準シソーラス用語： ロボット位置推定 ,  *二輪車両ロボット ,  車輪移動ロボット ,  *制御バリア関数

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 確率 ,  ロボット ,  バリア ,  関数 ,  衝突回避